两个轮边电机组成的驱动桥怎样计算转弯时两侧的转速差？

　　在低速车辆上，比如叉车上是按照转向轮的转角计算出转弯半径，根据整车转弯半径计算出驱动轮的转速差来实现的，这个方法很简单，就是纯粹的几何关系，稍微看点汽车转向结构的书就能知道，但是，在高速车辆上这个算法不安，至少我觉得如此，因为旦出现控制错误可能造成安事故，所以，据说是用两侧电机等扭矩控制，在传统机械式车桥中原理是两个轮子输出扭矩相同的，但是电机上如何实现我就不知道了。